nonlinear least squares problem 总结

##Least-Square optimization 待求问题： 其中，是一个到的映射函数，其实就是在LS问题中需要构建的error函数。m一般大于n，也就是超定方程。 举个例子，一个参数识别问题： 待求参数有四个, 观测数据为, 其中是量测的噪声，这里显式的写出来，只是代表量测中存在误差。如果想仿真伪造数据的话，可以在truth上加上randn(1)*sigma,其中sigma为Ga...

Posted by hux0620303 on April 11, 2018

    EKF\&UKF\&SRUKF总结及个人看法

EKF\&UKF\&SRUKF总结及个人看法 主要routine: predict; update; 针对非线性系统存在的问题：输入随机变量是Gaussian，进过非线性变换之后的分布不再是Gaussian。 解决方案的不同产生了不同的filter: based on first-order Taylor series extension: 取非线...

Posted by hux0620303 on April 10, 2018

一些需要了解的镜头参数

Lens 参数 法兰距： flange focal distance， 主要针对的对象是可以更换镜头的相机。下面这张图描述的很清楚。 文字定义如下： the distance from the mounting flange (the metal ring on the camera and the rear of the lens) ...

Posted by hux0620303 on December 21, 2017

Odroid XU4 Cross Compile相关资料及总结

Odroid XU4 cross-compile 相关资料及总结 本文以Odroid XU4为平台，但所述内容并不仅仅局限于Odroid XU4. 前言 什么是cross-compile以及为什么要进行cross-compile? 简言之：cross-compile是在一个系统上编译生成另外一个系统的应用程序。由于嵌入式系统的硬件条件限制以及诸如没有IDE GUI的支持，直接在嵌入式...

Posted by hux0620303 on December 16, 2017

boost install on WIN10 with vs2017

安装步骤 访问boost，获取release版本的boost，一般最好不要选择最新的或者alpha，beta等非正式版本； 下载安装文件，这里我使用的是boost_1_65_1.zip； 解压，注意阅读Getting Stated, 大部分的包是header only的，也就是说boost的一部分库是可以和Eigen一样直接包含使用的~但是，有一部分包需要build，而由于bo...

Posted by hux0620303 on November 24, 2017

image compression & normally used format

Image Compression Lossy: may introduce compression artifacts(like ringing artifacts), JPEG lossless: BMP, PNG PNG V.S JPEG V.S BMP JPEG (Joint Photographic Experts Group) format can pro...

Posted by hux0620303 on November 24, 2017

camera basics

sensor size & focal length focal length will not change for a lens. distance in millimeters. sensor size, 就是底的大小，底越大，同样的pixel数目，每个pixel的physical size就越大，能接受的光就更多，ISO更好。 ...

Posted by hux0620303 on November 23, 2017

Mirrorcle Survey

Mirrorcle激光雷达 Mirrorcle是一家Berkeley spin-off的公司，主营业务是点对点的MEMS激光雷达。 We provide a variety of optical microelectromechanical system (MEMS) products such as world’s fastest and lowest power-consumi...

Posted by hux0620303 on November 20, 2017

解决virtualbox+ubuntu 16.04蓝屏问题

Virtual Box + Ubuntu 16.04 virtual box + ubuntu 16.04很不稳定，我周二收到新电脑被IT人员装上了virtual box。 really 死板的丹麦人，我心疼你在新电脑上装ubuntu驱动搞不定，才让你帮我装windows+虚拟机的，结果你丫非要用正版的……选了virtualbox这么个玩意，哥以前又没用过。坑货啊….还不如我自己把...

Posted by hux0620303 on November 9, 2017

Install OpenCV with VIZ on win10 and VS2017.

How to build OpenCV with VIZ module on windows 10 and with VS 2017 lots of fucking and strange errors occurred during the building process…….. Down load CMake; Download VTK ...

Posted by hux0620303 on November 8, 2017

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Robotics, Drones, Autonomous Navigation, Motion Planning, Sensor fusion, Perception. I am on my path TO BE a robotics scientist.

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